A história da capoeira remete aos escravos africanos enviados ao Brasil no século XVI, os quais desenvolveram esta expressão de dança, luta e música.

A capoeira surgiu da opressão imposta aos negros pela escravatura, e se basearam nas tradições culturais e religiosas trazidas pelos escravos.

As sensalas eram os locais onde os negros praticavam a capoeira no período noturno. Uma explicação para o fato de que a maioria dos golpes de capoeira são aplicados com os pés é a forma como eram acorrentados, pelos braços.

Os escravos que conseguiam fugir se refugiavam nos quilombos, onde a capoeira também era praticada e utilizada como técnica de combate contra os ataques das tropas coloniais.

Durante o século XIX a capoeira foi praticada em cidades como Salvador, Recife e Rio de Janeiro, mesmo sendo proibida por ser considerada subversiva, o que restringia muito sua difusão.

A primeira academia de capoeira do Brasil foi fundada em Salvados no ano de 1932 pelo Mestre Bimbal, que adicionou alguns movimentos típicos de artes marciais e criou um método próprio de treinamento.

Ou conhecido mestre da época era o Pastinha, que ensinava a capoeira como um tipo de jogo de ludibriação, em um estilo que ficou conhecido como Angola.

A partir daí a capoeira passou a difundir por diversos estados do Brasil e não mais era considerada uma expressão de marginalidade.